Robot Penyelamat Kompak Memanjat Ke Tahap

Satu ciri utama Program Pusat Penyelidikan Kejuruteraan Yayasan Sains Negara adalah penekanan pada katil ujian. Ujian katil adalah bertujuan untuk menyediakan:

1.) cara untuk demonstrasi penggunaan projek penyelidikan ke aplikasi dunia sebenar dan

2.) membimbing pembentukan projek penyelidikan tambahan untuk memenuhi cabaran yang dilihat dalam melaksanakan bahagian-bahagian yang relevan fungsi tidur ujian.

Di samping itu, mereka menggambarkan potensi daya cecair kepada bakal pelajar dan merangsang imaginasi mereka untuk berkerjasama di kawasan yang berkaitan. Katil ujian CCEFP dipilih secara kolektif untuk meliputi pelbagai tahap kuasa dan Ujian Katil 4, Robot Penyelamat Kompak, mewakili aplikasi dalam lingkungan 100W hingga 1 kW, kira-kira aplikasi skala manusia. Dalam julat ini, anda tidak akan menemui banyak aplikasi kuasa bendalir semasa di pasaran dan bertentangan dengan aplikasi pada julat kuasa yang lebih tinggi, seperti penggali dan kenderaan penumpang, Pusat memilih aplikasi yang lebih eksotik: robot menyelamat berjalan dengan jumlah yang banyak darjah kebebasan dan pasaran terhad pada masa ini. Walaupun ini telah menanti beberapa penelitian dari mereka yang terlibat dalam aplikasi yang lebih konvensional, robot menyelamat melambangkan banyak cabaran yang boleh didapati dalam pelbagai kuasa ini, dan menggambarkan peluang untuk beberapa produk baru dalam industri kuasa bendalir. Aplikasi dibayangkan dalam bidang yang berkaitan seperti robot perkhidmatan, peranti bantuan dan pembinaan dan aplikasi pertanian. Peranti terdekat yang menggunakan kuasa bendalir di atau berhampiran dengan ketersediaan komersil termasuk Big Dog Robot1 oleh Boston Dynamics untuk pengangkutan medan kasar dan Bear Robot2 (robot bantuan pengekstrakan medan perang) oleh VECNA Robotics yang sememangnya akan mendapat keuntungan dari kecekapan dan kecekapan yang lebih baik.

Cabaran yang diramalkan untuk CRR (Robot Penyelamat Kompak) termasuk penjanaan kuasa skala kecil yang cekap, sama ada algoritma kawalan pneumatik atau hidraulik, berkesan untuk kawalan servo pneumatik dan antara muka pengendali yang berkesan yang mesti berbeza jauh daripada yang digunakan untuk aplikasi yang lebih besar di mana pengendali cenderung menunggang peranti tersebut.

Cara mobiliti merupakan titik keputusan utama reka bentuk CRR. Kenapa kaki? Dalam situasi menyelamat, ia dijangkakan bahawa serpihan yang tidak stabil, tangga yang rosak dan halangan di jalan akan ditemui. Ini adalah keadaan yang dilaporkan dalam reaktor nuklear Fukushima Dai-ichi di mana empat robot tentera iRobot dua reka bentuk telah diubahsuai untuk penerokaan kawasan radiasi tinggi loji itu. Walaupun menyelamat mangsa bukan misi robot ini, mendapat akses ke tempat menarik di kilang itu berpotensi sangat sama, kerana letupan gas hidrogen di kilang telah mengakibatkan kerosakan yang ketara terhadap bangunan. PackBot dan robot Warrior yang lebih besar telah ditelanjangi oleh kenderaan dan pengendali melaporkan kesukaran dalam memanjat tangga, mendapat daya tarikan, membuka pintu, dan mengekalkan tegak.3 Pengalaman pengendali yang ditetak dengan lekat di blog oleh salah seorang operator menghasilkan gambaran yang realistik terhadap cabaran operasi robot dalam senario bencana. Robot yang berkaki, kompak, pneumatik atau hidraulik akan dapat menangani beberapa isu yang mencabar pengendali di sana.

Robot penyelamat elektrik adalah kenderaan yang paling kerap dilacak atau beroda. Rundingan tangga dan medan lasak menimbulkan cabaran untuk reka bentuk "kontinen" ini yang biasanya tidak dapat ditemui. Kaki boleh bergerak dari satu titik hubungan stabil kepada yang lain tanpa hubungan dengan kawasan yang tidak stabil di antara. Selanjutnya, sekejap-sekejap, penyongsang kaki dengan silinder pneumatik atau hidraulik lebih biasa daripada yang akan berlaku untuk pemacu elektrik yang secara semula jadi berputar.